سپاه یک حرکت طبیعی و خودجوش مردمی بود که همزمان با پیروزی انقلاب اسلامی تشکیل شد. در روزهای پیش از انقلاب اسلامی، نیروی امنیتی و پلیس رژیم شاه عملا در محله‌ها حکومتی نداشت و ارتش و نیروهای انتظامی هم به پادگان‌ها و مقرهای خودشان رفته بودند و بدین ترتیب اداره خیابان‌ها و کوچه‌ها در دست مردم بود؛ بنابراین به محض این‌که انقلاب اسلامی پیروز شد، مردم مساجد را به پایگاه‌های خود تبدیل کردند که در آن‌جا، هم کمیته‌ها و هم سپاه به وجود آمد.

البته در روزهای اول، گروه‌ها و افراد انقلابی در تهران چند سپاه تشکیل دادند؛ یک سپاه خود را وابسته به شورای انقلاب، یک سپاه خود را به دولت و سپاه دیگری هم خود را به شهید محمد منتظری وابسته می‌دانست. در نهایت قرار شد این مجموعه با یکدیگر ادغام و یکپارچه شوند و سپاه پاسداران انقلاب اسلامی به صورت یک تشکیلات واحد به وجود آید.

بر همین اساس، در تاریخ دوم اردیبهشت سال 58 سپاه پاسداران انقلاب اسلامی به صورت رسمی تشکیل شد. البته در ذیل نشان سپاه، تاریخ 1357 حک شده است؛ چراکه تشکیل سپاه عملا با پیروزی انقلاب اسلامی در 22 بهمن سال 57 مصادف است ولی بعدها شورای انقلاب و امام خمینی(ره) به آن رسمیت بخشیدند و تلاش کردند سپاه به صورت یک سازمان منسجم تشکیل شود.

پس از آن، سپاه پاسداران انقلاب اسلامی در قانون اساسی نیز رسمیت یافت و در اصل 150 آن، سپاه به صورت قانونی رسمیت پیدا کرد و برای دفاع از انقلاب اسلامی باقی ماند.

در روزهای اول انقلاب، کمیته‌ها و سپاه توانستند خلاء امنیتی و انتظامی موجود در ابتدای انقلاب را پر کنند و زمانی که جنگ تحمیلی آغاز شد نیز، سپاه توانست به دفاع از کشور کمک شایانی کند. با آغاز جنگ، سپاه حضور در جبهه‌های جنگ را آغاز کرد و به سرعت ساز و کار خود را متناسب با نیاز جنگ، از ساختار امنیتی، انتظامی و اطلاعاتی به یک ساختار نظامی تبدیل کرد.

از سال دوم جنگ که عملا میدان برای سپاه باز و موانعی که در ساختار حکومتی وجود داشت برطرف شد، سپاه توانست هم در بعد کسب اطلاعات صحیح از دشمن اقدام کند و هم ضمن طرح‌ریزی عملیات، یگان‌های خود را سازماندهی و انجام عملیات را آغاز کرد و توانست عملیات های موفقی را در طول هشت سال جنگ تحمیلی بویژه از سال دوم به بعد انجام دهد.

پس از پایان جنگ،‌ سپاه شروع به گسترش ساختار و فعالیت های خود کرد و با تاسیس قرارگاه سازندگی خاتم الانبیاء (ص) نیز وارد فعالیت های اقتصادی شد. این فعالیت ها تا جایی پیش رفت که امروز به گفته سردار جعفری فرمانده کل سپاه، " این مجموعه امروز در اکثر یا همه پروژه‌هایی که به ویژه در رابطه با نیروگاه‌های هسته‌یی، تولید گاز، احداث نیروگاه‌های مختلف، حفر چاه و انتقال گاز، آب و نفت انجام می‌شود به دولت کمک می‌کند. هدف اصلی سپاه کمک به امر سازندگی دولت است و امروز دولت نیز به این نقش موثر سپاه اذعان دارد."

همین مساله موجب شد تا بعضا انتقاداتی از این سازمان مطرح شود ولی سردار جعفری از این فعالیت ها دفاع کرد و گفت: « فعالیت‌های اقتصادی سپاه به فعالیت‌های نظامی آن ضربه نمی‌زند چراکه ساختاری که این کار را انجام می‌دهد از ساختارهای نظامی سپاه جداست و دو سلسله مراتب فرماندهی دارد و هیچ مانعی برای فعالیت‌های دفاعی و امنیتی سپاه ایجاد نمی‌کند. »

با قوت گرفتن برخی تهدیدات و ادعاهای غرب در مورد ایران، سپاه پاسداران انقلاب اسلامی نیز شاهد بروز تغییراتی در ساختار و سازمان خود بود و در مهمترین گام، نیروهای مقاومت بسیج در سراسر کشور مستقیما زیر نظر نیروی زمینی سپاه قرار گرفتند و هر کدام از آنها به سپاه های استانی تبدیل شدند.

در تاریخ دوم اردیبهشت سال 58 سپاه پاسداران انقلاب اسلامی به صورت رسمی تشکیل شد. البته در ذیل نشان سپاه، تاریخ 1357 حک شده است؛ چراکه تشکیل سپاه عملا با پیروزی انقلاب اسلامی در 22 بهمن سال 57 مصادف است

بدین ترتیب، 31 سپاه استانی تشکیل شد که به گفته فرماندهان ارشد سپاه ، این امر بر چابکی و چالاکی نیروهای زیرمجموعه می افزاید و موجب می شود تا امکان انجام واکنش سریع در برابر تهدیدات احتمالی داخلی و خارجی بیشتر فراهم شود.

حضور سپاه در عرصه جنگ های سایبری و اینترنتی با تشکیل ارتش سایبری و گسترش تلاش ها در جهت طراحی و ساخت موشک های دوربرد نیز، از جمله فعالیت های عمده سپاه طی سال های اخیر محسوب می شود.

قانون اساسی درباره سپاه می گوید: « سپاه پاسداران انقلاب اسلامی که در نخستین روزهای پیروزی این انقلاب تشکیل شد، برای ادامه نقش خود در نگهبانی از انقلاب اسلامی و دستاوردهای آن پا برجا می‌ماند. حدود وظایف و قلمرو مسئولیت این سپاه در رابطه با وظایف و قلمرو مسئولیت نیروهای مسلح دیگر با تأکید بر همکاری و هماهنگی برادرانه میان آنها به وسیله قانون تعیین می‌شود. »