نماز خوف در اصطلاح فقه ، مثل نماز مسافر دوم ركعت است يعنى نمازهاى چهار ركعتى مثل نماز ظهر و عصر،دو ركعت خوانده مى شود حتى اگر انسان در وطن خود هم باشد،براى اينكه در حين جنگ و مقابل دشمن است و محال نيست ، اگر چه رزمندگان به نماز بايستند وضع دفاعى به هم مى خورد،پس موظف هستند در حال نماز،نيمى از ركعت را كه خوانده صبر مى كند با آنها يك ركعت ديگر هودشان بخوانند، در حالى كه امام جماعت همين طور منتظر نشسته يا ايستاده است ،رزمندگان ديگر مى آيند و نماز خودشان را با ركعت دوم امام مى خوانند.
علامه مجلسى (ره ) از كازرونى نقل كرده كه ، در ذيل حوادث سال پنجم ، چنين اقاده داشته است : ((و در اين سال ، غزوه ذات الرقاع پيش آمد و آنچنان بود كه كسى به مدينه وارد شد و به پيامبر صلى الله عليه و آله خبر داد كه انمار و ثعلبه جمعيت هاى زيادى فراهم آورده اند كه با مسلمين جنگ كنند اين خبر به پيغمبر صلى الله عليه و آله رسيد. شب شنبه دهم محرم با چهار صد نفر و به قولى هفتصد نفر از مدينه بيرون شد و به محل ايشان در ذات الرقاع ، كه نام كوهى است ، رسيد،ليكن جز چند زن در آنجا كسى را نديد، زنان را كه از آن جمله دوشيزه اى صاحب جمال بودند بگرفتند و اعراب به كوهها بگريختند و مسلمين بيم داشتند كه مبادا اعراب برگردند و بى خبر برايشان بتازند، پس پيغمبر با ياران نماز خوف اقامه كردند، و اين نخستين نماز خوف بوده است در اسلام ...)) ⁽¹⁰¹⁾