آیا در نماز واجب و مستحب، نشستن بین دو سجده لازم است؟

بله؛ پس از تمام شدن ذکر سجده، اول باید بنشیند تا بدن آرام بگیرد،‌ بعد دوباره به سجده رود و تفاوتی میان نماز واجب و مستحب نیست. 
-----------------
منبع: توضیح المسائل ده مرجع، م 1056؛ امام، تحریرالوسیله، ج 1، القول فی السجود، ذیل م 2، ص 314؛ امام و مکارم، العروه الوثقی مع تعلیقات، ج 1، السجود، قبل از م 1، الخامس؛ بهجت، استفتائات، ج 2، س 2088 و استفتا؛ خامنه ای، سایت، استفتائات جدید و استفتا؛ سبحانی، توضیح المسائل، م 1021؛ سیستانی، المسائل المنتخبه، السجود، السابع، ص 141.
>>> برگرفته از کتاب «رساله مصور»، ج2، ص 104.