محمد حائری می‌نویسد سال تولد حسین را سال ۳، ۴ یا ۵ هجری، روز تولدش را اکثراً ۳ شعبان، آخر ربیع‌الاول، اوایل شعبان، ۵ شعبان و زمانش را غروب پنج شنبه ذکر کرده‌اند. فاصله زمانی تولد حسن و حسین را ۶ ماه و ۱۰ روز، ۱۰ ماه و ۲۲ روز یا یک سال و دو ماه نوشته‌اند.[۳] اما مادلونگ معتقد است بنا به اکثر روایات، حسین در ۵ شعبان ۴ هجری/۱۰ ژانویه ۶۲۶ میلادی متولد شد. روایاتی هم وجود دارند که تاریخ تولدش را در جمادی‌الاول ۶ هجری/اوایل اکتبر ۶۲۷ میلادی ذکر می‌کنند.[۴]
در هنگام تولد حسین، محمد همان آدابی که برای تولد حسن انجام داده بود مانند اذان گفتن و عقیقه کردن را برای وی انجام داد و وی را برای شیر دادن نیز ام فضل همسر عباس بن عبدالمطلب فرستاد و ام فضل به حسین و فرزند خودش قثم بن عباس شیر می‌داد و بدین سان حسین برادر رضاعی قثم گردید. اما کلینی روایتی دارد که می‌گوید حسین تنها از مادرش فاطمه شیر خورد. محمد، این نوه اش را به نام پسر دوم هارون، شبیر، حسین نام نهاد. بنا به برخی روایات، علی دوست داشت نام کودک را حرب بگذارد اما وقتی دید محمد چنین نامی بر او گذاشته، از این نام منصرف گردید. روایات دیگر حاکی است که حسین در ابتدا به نام عمویش جعفر طیار که در آن زمان هنوز در حبشه زندگی می‌کرد، جعفر نامیده شد اما محمد نام او را حسین نهاد. اما روایات شیعی مدعی هستند که نام حسین از همان ابتدا بر کودک نهاده شد و به فرمان الهی صورت پذیرفت. در روایات آمده که نام حسن و حسین، نامهایی بهشتی بوده و پیش از اسلام بر کسی نهاده نشده است.[۳]
حسین ۷ سال اول عمرش را با محمد پدربزرگش گذراند.[۳] محمد، پیامبر مسلمانان و پدربزرگ او، در همان سالهای کودکی حسین درگذشت بنابراین حسین خاطره چندانی از وی نداشت. روایاتی از علاقه محمد نسبت به وی و برادرش حسن مجتبی نقل شده‌است. مانند «هر کس آنها را دوست داشته باشد مرا دوست دارد و هر کس از آنها متنفر باشد از من منتفر است» یا «حسن و حسین سید جوانان اهل بهشت اند». حدیث دوم از دیدگاه شیعه اهمیت زیادی دارد و به اعتقاد آن گواهی بر حقانیت حسن و حسین بر امامت است. محمد دو نوه‌اش را بر زانوان، بازوها قرار می‌داد و حتی در حال نماز و سجده اجازه می‌داد بر پشتش قرار گیرند.[۲] محمدحسن و حسین را در آغوش می‌گرفت و در همان وضعیت با مردم سخن می‌کرد.[۳] حسن به عنوان نوه بزرگتر به نظر می‌رسد که بیشتر مورد توجه محمد بوده‌است و بیشتر از حسین، از محمد خاطره داشته‌است. حسن و حسین شبیه به محمد بودند اما حسن شباهت بیشتری داشته اشت.[۴] مهمترین واقعه دوران کودکی حسن و حسین رویداد مباهله و اینکه این دو نفر مصداق کلمه «ابناءَنا» در آیه مباهله گردیدند می‌باشد.[۳]
