پس از آنکه محمد (ص) به پیغمبری رسید، دعوت او سه سال پنهانی باقی ماند. با این حال، برخی معتقدند با توجه به ترتیب نزول آیه‌های قرآن کریم، دعوت عمومی به فاصله‌ای اندک از بعثت آغاز شده است. تا قبل از دعوت خویشان، دعوت پیامبر (ص) به صورت خصوصی بود.
پیامبر(ص) در آغاز، مردم را به ترک پرستش بت‌ها و به پرستیدن خدای یگانه می‌خواند. در ابتدا نمازها دو رکعتی بود. بعدها بر غیرمسافران چهار رکعت و بر مسافران دو رکعت واجب شد. مسلمانان هنگام نماز و پرستش خدا، از مردم پنهان می‌شدند و در شکاف کوه‌ها و جاهای دور از رفت و آمد نماز می‌گزاردند.[۲۰].
چنانکه مشهور است، وقتی سه سال از بعثت محمد (ص) گذشت، پروردگار او را مأمور کرد تا همه مردم را به خدای یگانه بخواند:
وَأَنذِرْ عَشِیرَ‌تَک الْأَقْرَ‌بِینَ ﴿۲۱۴﴾ وَاخْفِضْ جَنَاحَک لِمَنِ اتَّبَعَک مِنَ الْمُؤْمِنِینَ ﴿۲۱۵﴾ فَإِنْ عَصَوْک فَقُلْ إِنِّی بَرِ‌یءٌ مِّمَّا تَعْمَلُونَ ﴿۲۱۶﴾ (ترجمه: و خویشان نزدیکت را هشدار ده. (۲۱۴) و برای آن مؤمنانی که تو را پیروی کرده‌اند، بال خود را فرو گستر. (۲۱۵) و اگر تو را نافرمانی کردند، بگو: «من از آنچه می‌کنید بیزارم.» (۲۱۶))[ ۲۶–۲۱۴-۲۱۶]
ابن اسحاق نوشته است که چون این آیه‌‌ها نازل شد، پیامبر (ص)، علی (ع) را فرمود: یا علی! خدا مرا فرموده است تا خویشاوندان نزدیک خود را به پرستش او بخوانم، گوسفندی بکش و مقداری نان و قدحی شیر فراهم کن. علی( ع) چنان کرد و در آن روز چهل تن یا نزدیک به چهل تن از فرزندان عبدالمطلب فراهم آمدند و همگی از آن خوردنی سیر شدند، اما همین که رسول خدا خواست سخنان خود را آغاز کند، ابولهب گفت او شما را سحر کرد. مجلس به هم خورد. رسول خدا روزی دیگر آنان را خواند و گفت: ای فرزندان عبدالمطلب! گمان ندارم از عرب کسی بهتر از آنچه من برای شما آورده‌ام برای قوم خود آورده باشد. دنیا و آخرت را برای شما آورده‌ام[۲۱]. طبری می‌نویسد: چون رسول خدا دعوت خود را به خویشاوندان رساند، گفت: کدام یک از شما مرا در این کار یاری می‌کند تا برادر من، وصی من و خلیفه من در میان شما باشد؟ همه خاموش شدند و علی (ع) گفت: ای رسول خدا! آن من هستم. پیغمبر فرمود: این وصی من و خلیفه من در میان شماست، سخن او را بشنوید و از او فرمان برید[۲۲]. این روایت را دیگر مورخان و نویسندگان سیره هم آورده‌اند و از حدیث‌های مشهور است[۲۳].
